苹果展示新型人形机器人 HALO，结合先进 AI 技术

最近，苹果的新任 CEO 对公司的人工智能进展表达了不满。据报道，CEO 约翰·特努斯已要求软件主管费德里吉加快 AI 开发进度，寻找更具创新性的解决方案，而不仅仅是提升 Siri 的功能。在这一背景下，苹果在具身智能方面的研究进展超出了预期，涉及如何赋予 AI 实体以在现实中进行行动。

苹果的一个研究团队近期公开了名为 HALO 的人形机器人项目，该机器人利用宇树 G1 作为身体，背上装有一台运行阿里千问模型的 Mac mini M4 Pro。这个看似杂糅的系统可以让机器人自主进入陌生家庭，完成坐下、穿过桌子、推到箱子等动作。经过 360 次在 6 个未经历过环境中的测试，该机器人成功执行任务的平均比例达到了 91%。

更引人注目的是，苹果并没有专门让人远程操控这个机器人来收集训练数据。研究团队使用数百张 GPU，在虚拟家庭环境中生成机器人的动作和视觉数据，从而将技能直接迁移至现实中。这意味着人形机器人可以通过计算能力进行学习，而不再完全依赖人类的手把手指导。 球友会

为训练机器人完成坐下的动作，团队设定了“看见椅子”“走过去”“转身”和“坐下”等几个阶段，动作生成模型生成多组轨迹，程序化生成器设计出 1000 个虚拟家庭，确保机器人动作在摆放家具的环境中不会出现穿模或滑动。最终，他们在约 1000 个程序生成的房间中获得了 16.3 万条、近 300 小时的配对样本。

论文还提到，仅生成坐下一个技能的 5 万条样本就消耗了 250 张 H100 GPU，时间长达 9 小时。通过增加虚拟环境的多样性，机器人在训练时的成功率也显著提高。

HALO 系统的自主性依赖于三层结构，皆在本体上执行，无需网络或外部操控。该系统使用的是宇树 G1 作为机器人基础，同时搭载 Mac mini M4 Pro 负责 AI 计算，从而实现灵活的任务处理。 球友会